Наилучшие ноги для долгих походов - ноги верблюда. Для минимальной затраты энергии важны длинные прямые ноги, которые позволяют стоять без напряжения и нижняя часть которых при ходьбе выдвигается за счёт инерции. Ну или как ноги человека. Когда мы ходим мы можем напрягать их по минимуму, много чего осуществляется за счёт инерции. А этот робот постоянно вертит пятками, постоянно полусогнутые колени, и каждое движение - это усилие.
https://media.giphy.com/media/TuC38AjhS76tq/giphy.gif