Застрял в текстурах? Вам сюда! (По быстрому) Привет, реакторчане! Хочу немного рассказать про 3d, ра

Для совсем поверхностного объяснения - сойдет.

Но если вдаваться в вопрос то это некорректно.

tl;dr, т.е. если лень читать, - объект не просто попал внутрь другого т.к. скорость слишком большая - он просто вылетит либо назад, либо вперед (за уровень). Застревание происходит потому что произошла какая-то дичь и движок охуел.

Во первых - в примерах показан и рассматривается конкретно юнити, в разных физических движках (а юнити использует весьма старый движок, и скоро перейдет на Havoc) реализация отличается.
Во вторых - рассмотрение в виде "объект попадает внутрь другого из-за скорости" - ошибочно.

Физика имеет разные варианты расчета. Используется, обычно, интерполяционный или эктраполяционный подход.

Первый значит следующее - объект в кадре 1 был в точке А, в кадре 2 по расчетам получился в точке Б. При просчете движения считается функция движения между А и Б, и если объект в какой-либо точке движения (читай - в точке формулы, с определенной точностью) прошел через препятствие - он будет вытоклнут назад, иначе (недостаточная точность) он просто не поймет что там было препятствие и окажется за ним.

Второй означает, что физика просчитана "наперед" - например, если объект "упругий", т.е. должен отлететь от препятствия. Тогда если он в следующем кадре (опять-таки в рамках точности формулы) во что-то влетит - можно просчитать насколько он отлетит или замедлится в рамках трения, например.

В любых современных движках, даже в юнити, такого сорта застревание, а именно то что называется "ааа пацаны в текстурах застрял", чаще обычно происходит не из-за косяков физики. Вертексная физика не имеет решений для такого сорта проблем (это выльется в уход в рекурсию) и в качестве крайнего средства выталкивает объекты друг из друга - т.е. никогда не вываливается в случай застревания в случае "коллайдер+коллайдер". Проблемы с этим видеть со всякими трупами в халфе или еще где-то где рэгдолл дохлого противника дергается как больной т.к. физика пытается вытолкнуть отдельные коллайдеры рэгдолла и сталкивается с противоречиями, например, с проблемами обратной кинематики (объекты из множества костей с сочленениями и неразрывными связями между ними) или с пачкой коллайдеров (куча камней с зачем-то сделанными отдельными коллайдерами стоят скопом и физика не понимает куда вытолкнуть объект - между ними ил наружу).

Такого сорта застревания происходят, чаще всего, наоборот из-за жестких ошибок в высокоуровневом коде - например персонаж помещается на полметра ниже пола т.к. какая-нибудь катсцена или еще что-то попросила это сделать, и эта команда отдалась физическому движку напрямую и кодер забыл ее удалить, или, да, из-за слишком больших скоростей - но не в результате "застревания в коллайдере", а в результате попадания между разными коллайдерами и противоречивыми командами типа "толкай сюда", "нет, выталкивай сюда". В итоге персонаж дрыгается или просто застревает.

Также указанный пример с толканием чайника - хорош как иллюстрация, но опять-таки использует фундаментально неверный костыль. Толкая в плеймоде (игра запущена в редакторе юнити) чайник изменяются его математические координаты, т.е. в юнити - transform. Это _не является физическим просчетом_ и физика считает это как "телепортацию" - т.е. в каждом кадре внезапно обнаруживает что чайник без видимой причины изменил местоположение, хотя к нему не было приложено силы, и перерасчитывает _всю_ физику. Если его протолкнуть в превью через коллайдер, читай - тянуть достаточно сильно - он пролетит насквозь, при этом он не сделал бы это под воздействием реальной силы, указанной через физический движок, т.к. сработала бы экстраполяция/интерполяция, в зависимости от его настроек. Это также дико негативно влияет на производительность.

Также: сферическая модель коллайдера, как и цилиндрическая, не является мешем или вообще структурой, состоящей из полигонов. Физика расчитывает ее в виде формул, исходящих из радиуса, т.к. это проще и точнее для физических расчетов коллизий между двумя телами, поэтому объяснение этих моделей столкновений через вершины (вертексы) и полигоны также не верно (как и для box коллайдера, который описывается как центр+ширина/высота и использует их формулы вместо вертексов). Хорошим примером является физика колес, которая также есть в юнити, и именно поэтому коллайдеры, отличные от коробки-сферы-цилиндра являются глючными, тормозными и не рекомендуются к использованию т.к. физике сложно их математически обсчитать.

Одним из банальных примеров того что даже в архаичной физике не происходит застреваний на основе скорости является первый дум и спидраннерский трюк Void Glide - если объект движется настолько быстро что в первом кадре просчета находится строго "до", а во втором - строго "после" препятствия, то он вылетает наружу (и можно выйти за пределы уровня), т.к. там использовалась исключительно экстраполяция между начальной и конечной точкой без учета интерполяции и физика считалась по игровым тактам.

Извините за простыню.