Еще на тему
Стыкуйтес
Синхронизируйтесь
а они уже
Выйобывайтес!
..Что бы богатые гуманитарии впечатлились и дали деняк.
..Что бы богатые гуманитарии впечатлились и дали деняк.
Что оно делает? В чем смысл?
Выебываются.
заново изобрели сельсины?
Это привода для чпу. Тут просто демонстрация точности их позиционирования.
Это шаговики, которым почти 2 века. А люди до сих пор им удивляются.
Вряд ли шаговики, больше похоже на BLDC.
Скорее обычная AC servo, как на станках, манипуляторах и т.п. То что на жопе мотора стоит, это как раз энкодер.
Они синхронизируются у всех на виду.
срамота!
разрешите подушнить. на классических более-менее серьезных токарных станках есть отключаемая жесткая связь шпинделя с суппортом, что позволяет, к примеру нарезать крупную резьбу в несколько проходов. на станках с чпу эта связь виртуальна и данная демка показывает, как следящий привод отрабатывает такое поведение. а применений таких систем куча.
демонстрация CNC (мозгов) для чпу станков.
Это очень узкая ниша.
Это очень узкая ниша.
Есть неудачные дубли?
"Трахаются роботы, а не человек"
СинхронОЧКА
За самку дерутся?
Ради науки!
Не ебанет?
Роболадушки
Автор, а ты сам снимал видос? Я видел этот стенд на выставке Laser World of Photonics, был там?
Два шаговика игрушечного размера типа нема 11 или 23 - 1500
Драйверы для них - 2000
Плата коммутации - 4000
БП - 500
Терминал управления - 0000 (системник с ХР32бит, найденный на мусорке)
Кабеля - 2000
Кусок направляющей - 1500
Четыре каретки для линейного подшипника - 6000
Разъёмная муфта - 400
Метизы - 100
Такой стенд можешь собрать сам за 18тыс по грубым расчётам, чтобы в гараже выёбыватьсч перед друзьями и мимокрокодилами. Скорее всего, даже в 10к уложишься влёгкую, если на Али закупиться
Драйверы для них - 2000
Плата коммутации - 4000
БП - 500
Терминал управления - 0000 (системник с ХР32бит, найденный на мусорке)
Кабеля - 2000
Кусок направляющей - 1500
Четыре каретки для линейного подшипника - 6000
Разъёмная муфта - 400
Метизы - 100
Такой стенд можешь собрать сам за 18тыс по грубым расчётам, чтобы в гараже выёбыватьсч перед друзьями и мимокрокодилами. Скорее всего, даже в 10к уложишься влёгкую, если на Али закупиться
Обмотки движков можно подключить последовательно и повесить на один драйвер )
Это, конечно, костыль и начальная синхронизация будет вручную, но система в принципе рабочая.
Это, конечно, костыль и начальная синхронизация будет вручную, но система в принципе рабочая.
Так делать нельзя. Это прямой путь к поломке.
1) Если драйвер модный с автоподстройкой под движок, он не понимает, что за хуйню к нему подключили и неправильно работает.
Если драйвер старый или очень простой, то просто быстрее сходнет. Драйвер очень сложная штука и нельзя быть уверенным какие помехи будут на входе и не выходе (а фильтровать надо не только входящие, но и выход. Потому что любой драйвер сам по себе неебический генератор помех в сеть)
2) если тебе нужно запитать два движка на 6 ампер, а драйвер один, то что ты делаешь? Или покупаешь драйвер с большим током, который стоит втрое больше. В чём экономия?
Или понижаешь ампераж движкам, падает их мощность. Т.е. сэкономил на одном драйвере, понизил мощность движков вдвое. Дешевле было бы купить два движка вдвое слабее и два драйвера попроще. Гениальная экономия
Даже если нет желания/возможности заниматься Слейв-осью, то к одному выходу с платы параллельно подключаются драйверы и к ним движки
Вариант с новыми ультра-современными драйверами, которые предполагают подключение нескольких движков к себе не рассматриваю.
1) они неадекватно дороги
2) они ещё не проверены временем, чтобы им доверять, заменяя проверенные схемы, к которым нет нареканий
1) Если драйвер модный с автоподстройкой под движок, он не понимает, что за хуйню к нему подключили и неправильно работает.
Если драйвер старый или очень простой, то просто быстрее сходнет. Драйвер очень сложная штука и нельзя быть уверенным какие помехи будут на входе и не выходе (а фильтровать надо не только входящие, но и выход. Потому что любой драйвер сам по себе неебический генератор помех в сеть)
2) если тебе нужно запитать два движка на 6 ампер, а драйвер один, то что ты делаешь? Или покупаешь драйвер с большим током, который стоит втрое больше. В чём экономия?
Или понижаешь ампераж движкам, падает их мощность. Т.е. сэкономил на одном драйвере, понизил мощность движков вдвое. Дешевле было бы купить два движка вдвое слабее и два драйвера попроще. Гениальная экономия
Даже если нет желания/возможности заниматься Слейв-осью, то к одному выходу с платы параллельно подключаются драйверы и к ним движки
Вариант с новыми ультра-современными драйверами, которые предполагают подключение нескольких движков к себе не рассматриваю.
1) они неадекватно дороги
2) они ещё не проверены временем, чтобы им доверять, заменяя проверенные схемы, к которым нет нареканий
Зачем эта простыня если я сразу написал что "костыль"? Чтобы показать какой ты вумный?
Алсо, на многих 3Д принтерах применено именно такое решение.
Алсо, на многих 3Д принтерах применено именно такое решение.
Параллельно.
Точно.
Мне теперь интересно, будет ли так же работать последовательное включение. На первый взгляд оно должно гарантировать равенство токов. На второй - если в одном двигателе возникнут какие-нибудь нештатные колебания это призовет глобальную Джигурду. На третий, поскольку простые драйверы являются источниками тока, Джигурда и при параллельном включении будет распространяться по закону Кирхгофа.
Надо будет проверить на практике.
Мне теперь интересно, будет ли так же работать последовательное включение. На первый взгляд оно должно гарантировать равенство токов. На второй - если в одном двигателе возникнут какие-нибудь нештатные колебания это призовет глобальную Джигурду. На третий, поскольку простые драйверы являются источниками тока, Джигурда и при параллельном включении будет распространяться по закону Кирхгофа.
Надо будет проверить на практике.
это все красиво работает на низких оборотах и/или низкой динамике. на высоких же - парочка пропущенных шагов и все. ни одна высоко прецезионная система не наботает без хуевой тучи датчиков. даже на шаговики цепляют энкодеры
Так оно всё и было бы, не живи мы в мире, где придумали сервомоторы и датчики обратной связи.
Имел дело с моторами (и это были не шаговики, а асинхронники!) с датчиками на валах. Обратная связь была такая эффективная, что ты мог бы на этой гифки один движок вручную менять по скорости и направлению вращения, а второй даже не цепанул бы ниразу. Движки были производства конца 00-х.
Имел дело с моторами (и это были не шаговики, а асинхронники!) с датчиками на валах. Обратная связь была такая эффективная, что ты мог бы на этой гифки один движок вручную менять по скорости и направлению вращения, а второй даже не цепанул бы ниразу. Движки были производства конца 00-х.
Да я как бы и стульчики на заднем плане приметил, думал человек рядом обитает, коллега. Про стенд - я бы всё же минимум сервошаговые брал, с шаговиками обосраться легко а как бы выставка.
А где тут роботы? 2 сервопривода синхронизированы осями, стандартная библиотека, даже программировать толком нечего.
Осталось немного доработать
выёбываются
Отличный комментарий!