Результаты поиска по запросу «
Бионики
»
новости пенис бионика песочница
Бионический пенис впервые использовали в половом акте
Житель Эдинбурга (Шотландия) Мохаммед Абад (Mohammed Abad), утративший свои половые органы во время аварии в детском возрасте, впервые смог совершить половой акт. Об этом сообщает Daily Mail.В 2016 году доктора разрешили 44-летнему охраннику заняться сексом. Девственность мужчина потерял с проституткой, которая специализируется на клиентах-инвалидах. Соитие продлилось около двух часов. Однако оно удалось только со второй попытки: в первый раз Абаду не удалось правильно надуть бионический член.
Следующая цель Абада — стать отцом. По мнению врачей, уровень тестостерона в его крови — в пределах нормы, и он вполне может иметь детей.
Свой половой орган житель Эдинбурга потерял в 1978 году, когда его сбила машина. Жизнь ему удалось спасти, однако вместо пениса врачи могли предложить ему только пластмассовую трубку для мочеиспускания. Бионический пенис Абаду поставили в 2012 году после девяти операций, стоимость которых дошла до 70 тысяч фунтов стерлингов (около семи миллионов рублей).
Имплантат изготовлен из кожи, взятой с руки пациента, двух резиновых трубок и резервуара со смолистым веществом, которое закачивается в пенис. Для достижения эрекции необходимо нажать одну из кнопок, выведенных на яички, для вывода полового члена из этого состояния — вторую.
Россия высокие технологии Олимпиада бионика Кибатлон
Российские разработки вызвали интерес на первой "бионической Олимпиаде" - Cybathlon
politrussia.com
Двое российских спортсменов дошли до финала на первом в мире соревновании Cybathlon в Цюрихе в Швейцарии. Мероприятие, которое называют бионической Олимпиадой, позволяет спортсменам с ограниченными возможностями конкурировать друг с другом с использованием высокотехнологичных устройств. Участвовали 75 человек из 25 стран.
Евгений Красноперов и Дмитрий Игнатов дошли до финала, но им не удалось выиграть.
В отличие от Паралимпиады, это соревнования не только спортсменов, но и передовых медицинских разработок и ассистивных технологий: роботизированных колясок, бионических протезов рук и ног, экзоскелетов. Россия отправила на турнир шесть команд, которые выступали в пяти дисциплинах. Рассказывает Дмитрий Игнатов:
"Я вспотел, последняя гонка была очень быстрой, напряженной. Компания [которая выиграла гонку] является мировыми лидером – Оссур. Они являются монополистами, и они в частности придумали это событие. И они тренировались на этой трассе не один месяц. Фишка этого протеза в том, что он собран в России и ключевой механизм - гидравлический цилиндр, который может сделать все то, что могут делать электронные коленные модули. Но я энергонезависим. Мне не нужны розетки, я могу ходить сколько угодно, главное, не уставать."
Организатор Кибатлона, глава кафедры Швейцарского института технологий Роберт Ринер, сказал: "Ключевая задача не заключается в создании киборгов, а в развитии технологий, которые будут работать вместе с людьми". Россияне участвовали в Кибатлоне в рамках программы "НейроНет" Национальной технологической инициативы. Россиянам занять призовые места не удалось, но технические решения отечественных атлетов многим пришлись по душе. В числе лучших оказались спортсмены из США, Канады, Швейцарии, Германии и других стран. Рассказывает спортсмен российской команды Neurobotics Евгений Красноперов:
"Наше время было второе, а так как на отборочном турнире у нас были сложности с оборудованием, нам не удалось добиться хорошего времени. Во втором туре уже мы отыгрались, мы показали второй результат в общем зачете, но так как не прошли первый этап, заняли только пятое место. Это устройство [BCI] дает его пилоту способность управлять движением через силу мыслей. Допустим, у человека отсутствует рука, и он может мыслью подать сигнал руке что-то взять, нажать, отпустить. Это достаточно быстрая передача сигнала, это поможет много вещей решать."
кибернетика трансгуманизм Хью Герр бионика протезы Deus Ex Human Revolution Игры уже скоро до 2027 немного осталось песочница
Хью Герр из MIT на конференции в рамках мартовской TED (Technology, Entertainment, Design), рассказывает о последних достижениях его и его команды в области изучения кибернетики и бионики:
песочница АСУ ТП программирование geek автоматика напитки завод политика длиннопост реактор образовательный
Часть 1, введение
Часть 2, приоритеты и базовые сигналы
Часть 3, каркас архитектуры
Последнее время свербит в одном месте сформулировать мысли, но цэ не очень уместно порою. Посему отвлечёмся на то, как работает маленький, но важный, кусочек нашего мира.
Почему здесь?
Да просто Хабросообщество асушников это унылые токсики, сующие минусы в карму по поводу и без, любящие брать мануалы и копировать как статью или ноу-хау... меня бесит, когда на профильном хабе тебе с умным видом изливают написанное в F1 да ещё обижаются, когда указываешь на сей момент.
О чём речь?
Итак, вот перед вами бутылка. Нет, пластиковая. Хотя любая сойдёт. Но посмотрим на пластик... ну, это могла бы быть кока-кола, но "почему-то" оказался дюшес. Прежде чем попасть к вам на стол, она была в магазине, на складе, в фуре, на складе, в контейнере, фуре... о, вот она, вышла со склада завода. Однако, чтобы туда попасть - её должны были сперва изготовить и налить продукт-с. О том, как она родилась и пойдёт речь. Технология будет чисто для примера и тайны никакой не представляет из себя уже дофига лет (состав напитка не в счёт).
Заебись, всем спасибо, пока.
Шутка.
Когда эти ампулы изготовлены, они отправляются на завод производства напитков. Например, вот рекламный ролик производителя линий розлив с внятным описанием технологии и что для чего используется.
Итак, мы ознакомились с тем как оно выглядит со стороны и пора заглянуть под капот.
Шкафы управления
Шкаф, сука, управления. Управления чем? А вон всей той хернёй, которая двигалась на роликах выше. Всё что шевелится - управляется из ШУ, а что не шевелится - жалкими смертными, вроде нас с вами. Их ещё "операторами" называют. А над ними стоят "технологи", которые должны разбираться в куче страшных циферок на тех маленьких экранчиках, что мелькали в видосиках, и правильно их настраивать. Одна ошибка - и ты ошибся. Спалил движок, погнул валы, испортил партию продукта.
Что живёт в шкафу?
Кратко:
Подробно:
Контроллер
Поскольку я не проектировщик, хоть и могу разобраться в схеме и даже от руки нарисовать, а сраный неИТ-шный программист, то и интересует меня лишь одна часть: МОООЗГИИИ... оу, у кого там от зомбицида лекарство? Нет, давайте без топора обойдёмся, пожалуйста.
Мозги бывают разные: серые, белые, красные...
Жёлтые - это, мать её, безопасность. А знаете сколько раз за мои 12 лет работы я видел их российских ШУ? Угадаете? Правильно. 0 ёбаных раз. Клали в эрафийском общепроме на ёбаную безопасность. Иногда ставят некое реле безопасности, но подключают его так, что лучше бы не ставили вообще, инвалиды безрукие... Может кто-то где-то и использует их, может даже правильно подключает, я за них искренне рад. Но когда в следующей схеме я увижу это дерьмо на текущей работе - мата будет много. Мат - двигатель процесса.
Пробежимся слегка по производителям железа, их особенностям и нюансам.
Siemens - божественный нектар, услада глаз моих...
# Имеет понтовые линейки с кодом "400", которые ставят атомщики и нефтяники. Горячий аппаратный резерв - это к ним.
# Линейка "300" - ...у тракториста. Уверенный середнячок, который уже лет пять пытаются снять с производства, но выходит как-то не очень. Слишком много их продали в 2000-х годах по всему миру.
# Линейка 1500 - пришла на смену 300 и 400, имеет монстров, способных в одну харю утянуть хороших размеров завод, но, сами понимаете - одна ошибка и весь завод ошибся. Не надо так.
# Линейка 1200 - самый ходовой продукт... был. Их вы видели в видео про шкафы.
=> языки: LAD, SFC, FBD, STL, SCL, Graph, ещё какая-то новая херня для очень тупых вышла в 2021 году, но я её не запомнил
=> среда разработки: закрытый проприентарный пакет Step7, WinCC, объединённый в новый TIA Portal
+ единственный в своём роде с полностью свободным доступом ко всей памяти внутри ПЛК, что позволяет творить офигенные вещи и очень сильно оптимизировать код
+ огромный форум со всеми вопросами и ответами, отличная документация, стабильный как кирпич, пока не ёбнешь молотком на 220
+ единственный в своём роде, кто позволяет загружать программу большими кусками без остановки контроллера (у остальных есть "нюансы" или ограничения)
- закрытая среда разработки, специфичный синтаксис с куче # и ", из-за чего прямой перенос кода на другие системы невозможен, всё ручками, будьте добры
$$$ дорого, но кря кря, 30 дней триала
ОВЕН - для диспетчеризации и садомазохистов
# Имеет широкое распространение среди любителей сэкономить
=> языки: LAD, FDB, CFC, ST
=> среда разработки базируется на CoDeSYS, что обеспечивает хорошую совместимость с большой кодовой базой, пока вам не нужно что-то специфичное
+ . . .
- их тоже больше не будет
- за его цену вы можете взять siemens 1200 и не знать горя
- теряет программу, слабый проц, мало памяти, нет внутренней шины для модулей ввода-вывода
- документация, техподдержка? не, не слышали
$$$ бесплатно, как сыр в мышеловке
OMRON - японцы, которым запретили хентай, решили поебаться сами с собой
# Старая линейка CJ/CP, которая что-то может, но лучше бы вам говнокодить, иначе не вывезет
# Новые линейки, в которых чёрт ногу сломит, много решений заточенных под координатное управление и перемещение
=> языки: LAD, FDB, ST
=> среда разработки: закрытый проприентарный пакет CX-Programmer и SYSMAC
+ оно шевелится и шевелится хорошо, только надо сперва придрочиться
- слабая документация
$$$ дорого, но кря
B&R - когда-то я считал, что хуже овна ничего быть не может...
# Большой спектр решений, много ОЕМ продукции
=> языки: LAD, ST, C
=> среда разработки: закрытый проприентарный пакет B&R Automation
+ хорошо умеют себя продавать
+ поддерживают С
- ошибки компилятора памяти
- программа управления может повредить ОС контроллера
- нельзя сохранить исходник в контроллере или скачать обратно загруженный код и отредактировать, нет проекта - нет проекта
$$$ 30 дней и плати
Shneider Electric - ваша головная боль и ваш бич, когда вы ловите ошибку, которой нет в документации
# Дичайший зоопарк железа и сред разработки, намешана прорва Legacy в одну кучу
=> языки: LAD, FDB, ST
=> среда разработки базируется на CoDeSYS, что обеспечивает хорошую совместимость с большой кодовой базой, пока вам не нужно что-то специфичные
+ большое количество фирменных библиотек для всей линейки дополнительного оборудования собственного производства
+ документация на уровне Siemens, но без форума техподдержки
- есть много мелких нюансов, которые никто нигде не раскроет, а вы разобьёте себе голову о стену пока в них разбираетесь
$$$ 30 дней и плати, привязка к аккаунту
Carel - для вентиляции и отопления самый торт, много готовых программ и решений. ST, LAD, FDB. Бесплатно на 30 дней. Считается импортозамещением, лол.
Beckhoff - Win10+виртуальный контроллер сверху. Хорошо работает, но дела с ними не имел.
Rockwell, Honeywell - что-то слышал, пару раз видел, дорого-богато.
В целом на этом список ходовых прошлогодних решений заканчивается. Наступает 2022...
Со временем, когда остынет мой пукан, я внятно расскажу о китайских и новых импортозамещённых решениях, но не сейчас.
Разработка
Итак, как программиста, нас интересует раздел "языки":
LAD, FBD, SFC/CFC, ST
Как мы видим, все кроме ST - графические языки. Ах да, все они - группа языков стандарта IEC 61131-3. Перенести графические языки между средами разработки - адская, невыносимая боль, потому каждый гад считает нужным делать собственный визуальный редактор с извращённым функционалом и заморочками. К слову, самый крутой редактор LAD - у Seiemens. Для FDB мне больше всего понравился Carel cSuite.
В связи с этим, мы обратим свой взор на ST и будем дальше ковыряться исключительно в нём. Для Siemens это будет SCL (а STL у них - мерзотный древний язык, который вроде как может дофига всего, но только для сименса и вы без глаз останетесь во время его отладки, когда одна переменная / команда - одна строка, а ещё они зеброй подсвечены, фу, чур меня чур).
И теперь, с этого момента мы перейдём к сути...
Всё есть дискрета и аналог. Всё. Без исключений.
Дискретный вход.
Дискретный выход.
Аналоговый вход.
Аналоговый выход.
Дискретный - он либо есть, либо нет. Как секс.
Аналоговость - определяется качество, условно говоря.
И то, и другое нужно обработать, перед тем как использовать. Те кто пытается в user-friendly, как овно, берёт самостоятельно на себя первичную обработку сигнала, что вызывает адские муки когда надо что-то изменить, потому что это нельзя вывести на ту кнопочную панельку и сказать: "Чел, зайди туда, нажми это и отъебись." Нееет, нихуя, вы должны собирать монатки, закупать билеты и пиздюхать в жопу мира ради 5 минут правок и 100 минут поиска "где этот ебаный бэкап". Ну вот надо ли оно вам, а?
Из всех этих сигналов, как из кубиков и складывается управление всем процессом и его контроль. Кажется, я слегка разбежался, а дальше на рассмотрении недра "под капотом", которые будут интересны не всем. Нырнём в них в следующей части.)
песочница АСУ ТП программирование geek реактор образовательный длиннопост
Часть 3, каркас архитектуры
Часть 1, введение
Часть 2, приоритеты и базовые сигналы
Мда, я дико извиняюсь за большое количество опечаток в предыдщих постах. Руки не поспевают за мыслью, а при редактировании потеряется часть оформления регулярно. Не зналь(
Имея на руках пример того, с чем предлагается работать, впору поговорить об архитектуре, которая и будет обеспечивать корректное и стабильное исполнение кода, однако, перед этим сделаем ряд важных оговорок:1) концепт ориентирован на работу с жёстким распределением памяти (Siemens, OMRON CP/CJ series)
2) ввиду пункта 1 внутри одной структуры могут быть переменные которые И читаются, И пишутся, что существенно усложняет их проброс в коммуникацию(особенно тех, которые пишутся И с панели оператора, И из программы, например запуск в ручном режиме и сброс аварий в структуре управления)
3) объём памяти оперативность и для хранения кода, а также мощность CPU–считаются достаточно большими, чтобы не обращать на них внимания, в иных случаях требуется оптимизация кода
4) при работе с контроллерами, имеющими «классическое» распределение памяти, для обеспечения корректного управления моим кодом по ModBus RTU/TCP требуется дополнительная прослойка, которая будет пересобирать структуры в WORD и обратно, когда-нибудь я это исправлю, но явно не сейчас
5) вся концепция рассчитана на применение в обще-промышленной области, где потерять 10-20-30 мс роли не сыграет никакой, если вам нужна более высокая точность – добро пожаловать в чудный мир оптимизации и распределения кусков кода по разным циклам
Ещё одно лирическое отступление
Я осознанно не буду вам рассказывать как работает Промышленный Логический Контроллер (ПЛК), распределение его памяти, времени CPU по задачам системным и пользовательским, типы данных и прочую лабуду – это вы можете узнать на любых вводных курсах от любого производителя железа. Моя задача – показать пример прикладной реализации тех или иных задач.
Кстати, на ардуине в своё время использовал Union, который прекрасно решал проблему компоновки памяти, однако подавляющее большинство сред разработки для промышленного оборудования его или не поддерживают, или имеют кастрированную реализацию.
Генерация импульсов
Начнём с терминологии:
- импульс – это нечто, существующее предельно короткое время, в нашем случае сие ровно 1 цикл контроллера.
Большинство контроллеров предлагает свои системные генераторы импульсов в том или ином виде, но выглядят они следующим образом на примере 1 секунды:
Итого остаётся:
1) вызывать системный импульс, проверять его передний или задний фронт и закидывать в pulse_1s;
2) вызвать стандартный таймер TON с длительностью 1 секунда и зациклить на самого себя, при срабатывании таймера взводить pulse_1s;
3) читать системное время и по внутренним часам ПЛК и при смене секунды однократно взводить pulse_1s, потребуется буфер для хранения и сравнения предыдущего времени;
4) прочитать из недр контроллера время предыдущего цикла, насуммировать несчастные наносекунды до 1 секунды и тоже записать в pulse_1s единичку, после чего очистить буфер.
5) ещё что-нибудь на ваше усмотрение.
Мне глубоко фиолетово, каким способом вы получаете в итоге pulse_1s, но вам достаточно получить его корректно 1 раз и все таймеры во всей программе сразу же заработают, причём корректно и, вау, синхронно. Т.е. если у вас в двух местах с разбегом менее 1 секунды начался счёт до 5, то закончится он тоже одновременно. В этом и плюс, и минус. Мы теряем точность. Но так ли она нужна?
Хотите точность до 100 мс? Пишем таймер Time_R для дробных значений генерируем pulse_01s.
Хотите точность до 10 мс? Ну… сделайте отдельный цикл ПЛК с такой частотой и там считайте. Или убедитесь, что ваше время цикла менее 10 мс на всю программу.
Архитектура
Перейдём к тому, ради чего был затеян данный раздел. Следите за руками…
На повестке дня вопрос распределения переменных по областям памяти. Что будет глобальным, а что локальным?
К глобальным относится всё, что ранее было названо глобальным, а также туда настоятельно рекомендуется выносить:
- все структуры управления драйверами
- все структуры параметров драйверами
- все структуры состояний драйверами
- общие параметры техпроцесса
- общее управление техпроцессом, типа включить/выключить установку
Из них в раздел энергонезависимой памяти попадают только структуры параметров.
![1
2
3
4
5
€
7
3
з
10
11
12
13
14
15
1€
17
13
13
20
21
22
23
24
25
2 €
27
23
23
30
31
32
VAR GLOBAL RETAIN
//Дискретные входа
DIx_cfg ¡ARRAY
//Дискретные вы:-:ода
D0x_cfg ¡ARRAY
//Приводы с ЧП
MDx_cfg ¡ARRAY
//Пневмоцилиндр >ы
VDx_cfg ¡ARRAY
[0..10] OF](http://img1.reactor.cc/pics/post/%D0%BF%D0%B5%D1%81%D0%BE%D1%87%D0%BD%D0%B8%D1%86%D0%B0-%D0%90%D0%A1%D0%A3-%D0%A2%D0%9F-%D0%BF%D1%80%D0%BE%D0%B3%D1%80%D0%B0%D0%BC%D0%BC%D0%B8%D1%80%D0%BE%D0%B2%D0%B0%D0%BD%D0%B8%D0%B5-geek-7408187.png "песочница,АСУ ТП,программирование,geek,Прикольные гаджеты. Научный, инженерный и айтишный юмор,реактор образовательный,длиннопост")
REQ – Request, запрос запуска. Сюда мы из авторежима будем писать команду для устройства, а затем скармливать драйверам в CMD.Start_A.
DONE – состояние устройств, если оно выключено или в аварии то соответствующий флаг =0, если успешно запущен = 1. Это хорошо заходит для минимизации алгоритма авторежима и всяких вспомогательных операций.
А что же тогда попадает в call’ы?Нерадивые любители звонков с автонабором? Увы, их неплохо бы там запереть, но места маловато. Там будут вызваны непосредственно экземпляры драйверов на исполнение со всей обвязкой. На примере уже рассмотренных дискретных входов это выглядит так… опс, в этом проекте их нет, вот вам выхода:
![
FUNCTION_BLOCK call_DO
VAR_INPUT
END_VAR
VAR_OUTPUT
END_VAR
VAR
DOx ¡ARRAY [0..10] OF drv_DO; END VAR
//Пневматика
//выталкиватель трубы из захвата dev := 0;
DOx[dev](
Signal := REQ.KC[0],
CHD := DOx_CHD[dev], cfg := DOx_cfg[dev],
Result => KC_0_CMD );
//выталкиватель трубы из](http://img0.reactor.cc/pics/post/%D0%BF%D0%B5%D1%81%D0%BE%D1%87%D0%BD%D0%B8%D1%86%D0%B0-%D0%90%D0%A1%D0%A3-%D0%A2%D0%9F-%D0%BF%D1%80%D0%BE%D0%B3%D1%80%D0%B0%D0%BC%D0%BC%D0%B8%D1%80%D0%BE%D0%B2%D0%B0%D0%BD%D0%B8%D0%B5-geek-7408188.png "песочница,АСУ ТП,программирование,geek,Прикольные гаджеты. Научный, инженерный и айтишный юмор,реактор образовательный,длиннопост")
Отличный комментарий!